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85c45a5174
commit
6889c1368b
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@ -122,24 +122,24 @@ static void can_irq(CANName name, int id)
|
|||
/* Error Status interrupt */
|
||||
/**************************/
|
||||
if(can->STATUS & CAN_STATUS_EWARN_Msk) {
|
||||
can0_irq_handler(can_irq_ids[id], IRQ_ERROR);
|
||||
can0_irq_handler(can_irq_ids[id], IRQ_ERROR);
|
||||
}
|
||||
|
||||
if(can->STATUS & CAN_STATUS_BOFF_Msk) {
|
||||
can0_irq_handler(can_irq_ids[id], IRQ_BUS);
|
||||
can0_irq_handler(can_irq_ids[id], IRQ_BUS);
|
||||
}
|
||||
} else if (u8IIDRstatus!=0) {
|
||||
|
||||
//CAN_MsgInterrupt(can, u8IIDRstatus);
|
||||
|
||||
can0_irq_handler(can_irq_ids[id], IRQ_OVERRUN);
|
||||
|
||||
can0_irq_handler(can_irq_ids[id], IRQ_OVERRUN);
|
||||
|
||||
CAN_CLR_INT_PENDING_BIT(can, ((can->IIDR) -1)); /* Clear Interrupt Pending */
|
||||
|
||||
} else if(can->WU_STATUS == 1) {
|
||||
|
||||
can->WU_STATUS = 0; /* Write '0' to clear */
|
||||
can0_irq_handler(can_irq_ids[id], IRQ_WAKEUP);
|
||||
can0_irq_handler(can_irq_ids[id], IRQ_WAKEUP);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -150,157 +150,157 @@ void CAN0_IRQHandler(void)
|
|||
|
||||
void can_irq_init(can_t *obj, can_irq_handler handler, uint32_t id)
|
||||
{
|
||||
can0_irq_handler = handler;
|
||||
can_irq_ids[obj->index] = id;
|
||||
can0_irq_handler = handler;
|
||||
can_irq_ids[obj->index] = id;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void can_irq_free(can_t *obj)
|
||||
{
|
||||
CAN_DisableInt((CAN_T *)obj->can, (CAN_CON_IE_Msk|CAN_CON_SIE_Msk|CAN_CON_EIE_Msk));
|
||||
|
||||
can_irq_ids[obj->index] = 0;
|
||||
|
||||
NVIC_DisableIRQ(CAN0_IRQn);
|
||||
CAN_DisableInt((CAN_T *)obj->can, (CAN_CON_IE_Msk|CAN_CON_SIE_Msk|CAN_CON_EIE_Msk));
|
||||
|
||||
can_irq_ids[obj->index] = 0;
|
||||
|
||||
NVIC_DisableIRQ(CAN0_IRQn);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void can_irq_set(can_t *obj, CanIrqType irq, uint32_t enable)
|
||||
{
|
||||
|
||||
CAN_EnterInitMode((CAN_T*)obj->can, ((enable != 0 )? CAN_CON_IE_Msk :0) );
|
||||
|
||||
|
||||
CAN_EnterInitMode((CAN_T*)obj->can, ((enable != 0 )? CAN_CON_IE_Msk :0) );
|
||||
|
||||
// ((CAN_T *)(obj->can))->CON = (((CAN_T *)(obj->can))->CON ) | ((enable != 0 )? CAN_CON_IE_Msk :0);
|
||||
|
||||
switch (irq)
|
||||
{
|
||||
case IRQ_ERROR:
|
||||
//case IRQ_PASSIVE:
|
||||
//case IRQ_ARB:
|
||||
((CAN_T *)(obj->can))->CON = (((CAN_T *)(obj->can))->CON) |CAN_CON_EIE_Msk;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case IRQ_RX:
|
||||
case IRQ_TX:
|
||||
case IRQ_BUS:
|
||||
case IRQ_OVERRUN:
|
||||
case IRQ_WAKEUP:
|
||||
((CAN_T *)(obj->can))->CON = (((CAN_T *)(obj->can))->CON) |CAN_CON_SIE_Msk;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
switch (irq)
|
||||
{
|
||||
case IRQ_ERROR:
|
||||
//case IRQ_PASSIVE:
|
||||
//case IRQ_ARB:
|
||||
((CAN_T *)(obj->can))->CON = (((CAN_T *)(obj->can))->CON) |CAN_CON_EIE_Msk;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case IRQ_RX:
|
||||
case IRQ_TX:
|
||||
case IRQ_BUS:
|
||||
case IRQ_OVERRUN:
|
||||
case IRQ_WAKEUP:
|
||||
((CAN_T *)(obj->can))->CON = (((CAN_T *)(obj->can))->CON) |CAN_CON_SIE_Msk;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
CAN_LeaveInitMode((CAN_T*)obj->can);
|
||||
|
||||
NVIC_SetVector(CAN0_IRQn, (uint32_t)&CAN0_IRQHandler);
|
||||
NVIC_EnableIRQ(CAN0_IRQn);
|
||||
|
||||
|
||||
NVIC_SetVector(CAN0_IRQn, (uint32_t)&CAN0_IRQHandler);
|
||||
NVIC_EnableIRQ(CAN0_IRQn);
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
int can_write(can_t *obj, CAN_Message msg, int cc)
|
||||
{
|
||||
STR_CANMSG_T CMsg;
|
||||
|
||||
CMsg.IdType = (uint32_t)msg.format;
|
||||
CMsg.FrameType = (uint32_t)!msg.type;
|
||||
CMsg.Id = msg.id;
|
||||
CMsg.DLC = msg.len;
|
||||
memcpy((void *)&CMsg.Data[0],(const void *)&msg.data[0], (unsigned int)8);
|
||||
STR_CANMSG_T CMsg;
|
||||
|
||||
CMsg.IdType = (uint32_t)msg.format;
|
||||
CMsg.FrameType = (uint32_t)!msg.type;
|
||||
CMsg.Id = msg.id;
|
||||
CMsg.DLC = msg.len;
|
||||
memcpy((void *)&CMsg.Data[0],(const void *)&msg.data[0], (unsigned int)8);
|
||||
|
||||
return CAN_Transmit((CAN_T *)(obj->can), cc, &CMsg);
|
||||
return CAN_Transmit((CAN_T *)(obj->can), cc, &CMsg);
|
||||
}
|
||||
|
||||
int can_read(can_t *obj, CAN_Message *msg, int handle)
|
||||
{
|
||||
STR_CANMSG_T CMsg;
|
||||
STR_CANMSG_T CMsg;
|
||||
|
||||
if(!CAN_Receive((CAN_T *)(obj->can), handle, &CMsg))
|
||||
return 0;
|
||||
|
||||
msg->format = (CANFormat)CMsg.IdType;
|
||||
msg->type = (CANType)!CMsg.FrameType;
|
||||
msg->id = CMsg.Id;
|
||||
msg->len = CMsg.DLC;
|
||||
memcpy(&msg->data[0], &CMsg.Data[0], 8);
|
||||
|
||||
return 1;
|
||||
if(!CAN_Receive((CAN_T *)(obj->can), handle, &CMsg))
|
||||
return 0;
|
||||
|
||||
msg->format = (CANFormat)CMsg.IdType;
|
||||
msg->type = (CANType)!CMsg.FrameType;
|
||||
msg->id = CMsg.Id;
|
||||
msg->len = CMsg.DLC;
|
||||
memcpy(&msg->data[0], &CMsg.Data[0], 8);
|
||||
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int can_mode(can_t *obj, CanMode mode)
|
||||
{
|
||||
int success = 0;
|
||||
switch (mode)
|
||||
{
|
||||
case MODE_RESET:
|
||||
CAN_LeaveTestMode((CAN_T*)obj->can);
|
||||
success = 1;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case MODE_NORMAL:
|
||||
CAN_EnterTestMode((CAN_T*)(obj->can), CAN_TEST_BASIC_Msk);
|
||||
success = 1;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case MODE_SILENT:
|
||||
CAN_EnterTestMode((CAN_T*)(obj->can), CAN_TEST_SILENT_Msk);
|
||||
success = 1;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case MODE_TEST_LOCAL:
|
||||
case MODE_TEST_GLOBAL:
|
||||
CAN_EnterTestMode((CAN_T*)(obj->can), CAN_TEST_LBACK_Msk);
|
||||
success = 1;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case MODE_TEST_SILENT:
|
||||
CAN_EnterTestMode((CAN_T*)(obj->can), CAN_TEST_SILENT_Msk | CAN_TEST_LBACK_Msk);
|
||||
success = 1;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
success = 0;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
return success;
|
||||
int success = 0;
|
||||
switch (mode)
|
||||
{
|
||||
case MODE_RESET:
|
||||
CAN_LeaveTestMode((CAN_T*)obj->can);
|
||||
success = 1;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case MODE_NORMAL:
|
||||
CAN_EnterTestMode((CAN_T*)(obj->can), CAN_TEST_BASIC_Msk);
|
||||
success = 1;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case MODE_SILENT:
|
||||
CAN_EnterTestMode((CAN_T*)(obj->can), CAN_TEST_SILENT_Msk);
|
||||
success = 1;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case MODE_TEST_LOCAL:
|
||||
case MODE_TEST_GLOBAL:
|
||||
CAN_EnterTestMode((CAN_T*)(obj->can), CAN_TEST_LBACK_Msk);
|
||||
success = 1;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case MODE_TEST_SILENT:
|
||||
CAN_EnterTestMode((CAN_T*)(obj->can), CAN_TEST_SILENT_Msk | CAN_TEST_LBACK_Msk);
|
||||
success = 1;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
success = 0;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
return success;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int can_filter(can_t *obj, uint32_t id, uint32_t mask, CANFormat format, int32_t handle)
|
||||
{
|
||||
return CAN_SetRxMsg((CAN_T *)(obj->can), handle , (uint32_t)format, id);
|
||||
return CAN_SetRxMsg((CAN_T *)(obj->can), handle , (uint32_t)format, id);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void can_reset(can_t *obj)
|
||||
{
|
||||
const struct nu_modinit_s *modinit = get_modinit(obj->can, can_modinit_tab);
|
||||
|
||||
MBED_ASSERT(modinit != NULL);
|
||||
const struct nu_modinit_s *modinit = get_modinit(obj->can, can_modinit_tab);
|
||||
|
||||
MBED_ASSERT(modinit != NULL);
|
||||
MBED_ASSERT(modinit->modname == obj->can);
|
||||
|
||||
// Reset this module
|
||||
SYS_ResetModule(modinit->rsetidx);
|
||||
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
unsigned char can_rderror(can_t *obj)
|
||||
{
|
||||
CAN_T *can = (CAN_T *)(obj->can);
|
||||
return ((can->ERR>>8)&0xFF);
|
||||
CAN_T *can = (CAN_T *)(obj->can);
|
||||
return ((can->ERR>>8)&0xFF);
|
||||
}
|
||||
|
||||
unsigned char can_tderror(can_t *obj)
|
||||
{
|
||||
CAN_T *can = (CAN_T *)(obj->can);
|
||||
return ((can->ERR)&0xFF);
|
||||
CAN_T *can = (CAN_T *)(obj->can);
|
||||
return ((can->ERR)&0xFF);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void can_monitor(can_t *obj, int silent)
|
||||
{
|
||||
CAN_EnterTestMode((CAN_T *)(obj->can), CAN_TEST_SILENT_Msk);
|
||||
CAN_EnterTestMode((CAN_T *)(obj->can), CAN_TEST_SILENT_Msk);
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endif // DEVICE_CAN
|
||||
#endif // DEVICE_CAN
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -29,7 +29,7 @@
|
|||
#include "critical.h"
|
||||
|
||||
#define NU_CAN_DEBUG 0
|
||||
#define CAN_NUM 2
|
||||
#define CAN_NUM 2
|
||||
|
||||
static uint32_t can_irq_ids[CAN_NUM] = {0};
|
||||
static can_irq_handler can0_irq_handler;
|
||||
|
|
@ -46,7 +46,7 @@
|
|||
|
||||
void can_init(can_t *obj, PinName rd, PinName td)
|
||||
{
|
||||
uint32_t can_td = (CANName)pinmap_peripheral(td, PinMap_CAN_TD);
|
||||
uint32_t can_td = (CANName)pinmap_peripheral(td, PinMap_CAN_TD);
|
||||
uint32_t can_rd = (CANName)pinmap_peripheral(rd, PinMap_CAN_RD);
|
||||
obj->can = (CANName)pinmap_merge(can_td, can_rd);
|
||||
MBED_ASSERT((int)obj->can != NC);
|
||||
|
|
@ -60,22 +60,22 @@
|
|||
|
||||
// Enable IP clock
|
||||
CLK_EnableModuleClock(modinit->clkidx);
|
||||
|
||||
if(obj->can == CAN_1) {
|
||||
|
||||
if(obj->can == CAN_1) {
|
||||
obj->index = 1;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
obj->index = 0;
|
||||
|
||||
else
|
||||
obj->index = 0;
|
||||
|
||||
pinmap_pinout(td, PinMap_CAN_TD);
|
||||
pinmap_pinout(rd, PinMap_CAN_RD);
|
||||
|
||||
/* For NCU 472 mbed Board Transmitter Setting (RS Pin) */
|
||||
/* For NCU 472 mbed Board Transmitter Setting (RS Pin) */
|
||||
GPIO_SetMode(PA, BIT2| BIT3, GPIO_MODE_OUTPUT);
|
||||
PA2 = 0x00;
|
||||
PA3 = 0x00;
|
||||
|
||||
CAN_Open((CAN_T *)obj->can, 500000, CAN_NORMAL_MODE);
|
||||
CAN_Open((CAN_T *)obj->can, 500000, CAN_NORMAL_MODE);
|
||||
|
||||
can_filter(obj, 0, 0, CANStandard, 0);
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -84,29 +84,29 @@
|
|||
void can_free(can_t *obj)
|
||||
{
|
||||
|
||||
const struct nu_modinit_s *modinit = get_modinit(obj->can, can_modinit_tab);
|
||||
|
||||
MBED_ASSERT(modinit != NULL);
|
||||
const struct nu_modinit_s *modinit = get_modinit(obj->can, can_modinit_tab);
|
||||
|
||||
MBED_ASSERT(modinit != NULL);
|
||||
MBED_ASSERT(modinit->modname == obj->can);
|
||||
|
||||
// Reset this module
|
||||
SYS_ResetModule(modinit->rsetidx);
|
||||
|
||||
CLK_DisableModuleClock(modinit->clkidx);
|
||||
|
||||
CLK_DisableModuleClock(modinit->clkidx);
|
||||
}
|
||||
|
||||
int can_frequency(can_t *obj, int hz)
|
||||
{
|
||||
CAN_SetBaudRate((CAN_T *)obj->can, hz);
|
||||
|
||||
return CAN_GetCANBitRate((CAN_T *)obj->can);
|
||||
CAN_SetBaudRate((CAN_T *)obj->can, hz);
|
||||
|
||||
return CAN_GetCANBitRate((CAN_T *)obj->can);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void can_irq(CANName name, int id)
|
||||
{
|
||||
|
||||
CAN_T *can = (CAN_T *)NU_MODBASE(name);
|
||||
uint32_t u8IIDRstatus;
|
||||
|
||||
CAN_T *can = (CAN_T *)NU_MODBASE(name);
|
||||
uint32_t u8IIDRstatus;
|
||||
|
||||
u8IIDRstatus = can->IIDR;
|
||||
|
||||
|
|
@ -116,18 +116,18 @@ static void can_irq(CANName name, int id)
|
|||
/**************************/
|
||||
if(can->STATUS & CAN_STATUS_RXOK_Msk) {
|
||||
can->STATUS &= ~CAN_STATUS_RXOK_Msk; /* Clear Rx Ok status*/
|
||||
if(id)
|
||||
can1_irq_handler(can_irq_ids[id] , IRQ_RX);
|
||||
else
|
||||
can0_irq_handler(can_irq_ids[id], IRQ_RX);
|
||||
if(id)
|
||||
can1_irq_handler(can_irq_ids[id] , IRQ_RX);
|
||||
else
|
||||
can0_irq_handler(can_irq_ids[id], IRQ_RX);
|
||||
}
|
||||
|
||||
if(can->STATUS & CAN_STATUS_TXOK_Msk) {
|
||||
can->STATUS &= ~CAN_STATUS_TXOK_Msk; /* Clear Tx Ok status*/
|
||||
if(id)
|
||||
can1_irq_handler(can_irq_ids[id] , IRQ_TX);
|
||||
else
|
||||
can0_irq_handler(can_irq_ids[id], IRQ_TX);
|
||||
if(id)
|
||||
can1_irq_handler(can_irq_ids[id] , IRQ_TX);
|
||||
else
|
||||
can0_irq_handler(can_irq_ids[id], IRQ_TX);
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -135,35 +135,35 @@ static void can_irq(CANName name, int id)
|
|||
/* Error Status interrupt */
|
||||
/**************************/
|
||||
if(can->STATUS & CAN_STATUS_EWARN_Msk) {
|
||||
if(id)
|
||||
can1_irq_handler(can_irq_ids[id] , IRQ_ERROR);
|
||||
else
|
||||
can0_irq_handler(can_irq_ids[id], IRQ_ERROR);
|
||||
if(id)
|
||||
can1_irq_handler(can_irq_ids[id] , IRQ_ERROR);
|
||||
else
|
||||
can0_irq_handler(can_irq_ids[id], IRQ_ERROR);
|
||||
}
|
||||
|
||||
if(can->STATUS & CAN_STATUS_BOFF_Msk) {
|
||||
if(id)
|
||||
can1_irq_handler(can_irq_ids[id] , IRQ_BUS);
|
||||
else
|
||||
can0_irq_handler(can_irq_ids[id], IRQ_BUS);
|
||||
if(id)
|
||||
can1_irq_handler(can_irq_ids[id] , IRQ_BUS);
|
||||
else
|
||||
can0_irq_handler(can_irq_ids[id], IRQ_BUS);
|
||||
}
|
||||
} else if (u8IIDRstatus!=0) {
|
||||
|
||||
//CAN_MsgInterrupt(can, u8IIDRstatus);
|
||||
if(id)
|
||||
can1_irq_handler(can_irq_ids[id] , IRQ_OVERRUN);
|
||||
else
|
||||
can0_irq_handler(can_irq_ids[id], IRQ_OVERRUN);
|
||||
|
||||
if(id)
|
||||
can1_irq_handler(can_irq_ids[id] , IRQ_OVERRUN);
|
||||
else
|
||||
can0_irq_handler(can_irq_ids[id], IRQ_OVERRUN);
|
||||
|
||||
CAN_CLR_INT_PENDING_BIT(can, ((can->IIDR) -1)); /* Clear Interrupt Pending */
|
||||
|
||||
} else if(can->WU_STATUS == 1) {
|
||||
|
||||
can->WU_STATUS = 0; /* Write '0' to clear */
|
||||
if(id)
|
||||
can1_irq_handler(can_irq_ids[id] , IRQ_WAKEUP);
|
||||
else
|
||||
can0_irq_handler(can_irq_ids[id], IRQ_WAKEUP);
|
||||
if(id)
|
||||
can1_irq_handler(can_irq_ids[id] , IRQ_WAKEUP);
|
||||
else
|
||||
can0_irq_handler(can_irq_ids[id], IRQ_WAKEUP);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -179,79 +179,79 @@ void CAN1_IRQHandler(void)
|
|||
|
||||
void can_irq_init(can_t *obj, can_irq_handler handler, uint32_t id)
|
||||
{
|
||||
if(obj->index)
|
||||
can1_irq_handler = handler;
|
||||
else
|
||||
can0_irq_handler = handler;
|
||||
can_irq_ids[obj->index] = id;
|
||||
if(obj->index)
|
||||
can1_irq_handler = handler;
|
||||
else
|
||||
can0_irq_handler = handler;
|
||||
can_irq_ids[obj->index] = id;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void can_irq_free(can_t *obj)
|
||||
{
|
||||
CAN_DisableInt((CAN_T *)obj->can, (CAN_CON_IE_Msk|CAN_CON_SIE_Msk|CAN_CON_EIE_Msk));
|
||||
|
||||
can_irq_ids[obj->index] = 0;
|
||||
|
||||
if(!obj->index)
|
||||
NVIC_DisableIRQ(CAN0_IRQn);
|
||||
else
|
||||
NVIC_DisableIRQ(CAN1_IRQn);
|
||||
|
||||
|
||||
CAN_DisableInt((CAN_T *)obj->can, (CAN_CON_IE_Msk|CAN_CON_SIE_Msk|CAN_CON_EIE_Msk));
|
||||
|
||||
can_irq_ids[obj->index] = 0;
|
||||
|
||||
if(!obj->index)
|
||||
NVIC_DisableIRQ(CAN0_IRQn);
|
||||
else
|
||||
NVIC_DisableIRQ(CAN1_IRQn);
|
||||
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void can_irq_set(can_t *obj, CanIrqType irq, uint32_t enable)
|
||||
{
|
||||
|
||||
CAN_EnterInitMode((CAN_T*)obj->can);
|
||||
|
||||
|
||||
CAN_EnterInitMode((CAN_T*)obj->can);
|
||||
|
||||
((CAN_T *)(obj->can))->CON = (((CAN_T *)(obj->can))->CON ) | ((enable != 0 )? CAN_CON_IE_Msk :0);
|
||||
|
||||
switch (irq)
|
||||
{
|
||||
case IRQ_ERROR:
|
||||
//case IRQ_PASSIVE:
|
||||
//case IRQ_ARB:
|
||||
((CAN_T *)(obj->can))->CON = (((CAN_T *)(obj->can))->CON) |CAN_CON_EIE_Msk;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case IRQ_RX:
|
||||
case IRQ_TX:
|
||||
case IRQ_BUS:
|
||||
case IRQ_OVERRUN:
|
||||
case IRQ_WAKEUP:
|
||||
((CAN_T *)(obj->can))->CON = (((CAN_T *)(obj->can))->CON) |CAN_CON_SIE_Msk;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
switch (irq)
|
||||
{
|
||||
case IRQ_ERROR:
|
||||
//case IRQ_PASSIVE:
|
||||
//case IRQ_ARB:
|
||||
((CAN_T *)(obj->can))->CON = (((CAN_T *)(obj->can))->CON) |CAN_CON_EIE_Msk;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case IRQ_RX:
|
||||
case IRQ_TX:
|
||||
case IRQ_BUS:
|
||||
case IRQ_OVERRUN:
|
||||
case IRQ_WAKEUP:
|
||||
((CAN_T *)(obj->can))->CON = (((CAN_T *)(obj->can))->CON) |CAN_CON_SIE_Msk;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
CAN_LeaveInitMode((CAN_T*)obj->can);
|
||||
|
||||
if(!obj->index)
|
||||
{
|
||||
NVIC_SetVector(CAN0_IRQn, (uint32_t)&CAN0_IRQHandler);
|
||||
NVIC_EnableIRQ(CAN0_IRQn);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
NVIC_SetVector(CAN1_IRQn, (uint32_t)&CAN1_IRQHandler);
|
||||
NVIC_EnableIRQ(CAN1_IRQn);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
if(!obj->index)
|
||||
{
|
||||
NVIC_SetVector(CAN0_IRQn, (uint32_t)&CAN0_IRQHandler);
|
||||
NVIC_EnableIRQ(CAN0_IRQn);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
NVIC_SetVector(CAN1_IRQn, (uint32_t)&CAN1_IRQHandler);
|
||||
NVIC_EnableIRQ(CAN1_IRQn);
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
int can_write(can_t *obj, CAN_Message msg, int cc)
|
||||
{
|
||||
STR_CANMSG_T CMsg;
|
||||
|
||||
CMsg.IdType = (uint32_t)msg.format;
|
||||
CMsg.FrameType = (uint32_t)!msg.type;
|
||||
CMsg.Id = msg.id;
|
||||
CMsg.DLC = msg.len;
|
||||
STR_CANMSG_T CMsg;
|
||||
|
||||
CMsg.IdType = (uint32_t)msg.format;
|
||||
CMsg.FrameType = (uint32_t)!msg.type;
|
||||
CMsg.Id = msg.id;
|
||||
CMsg.DLC = msg.len;
|
||||
memcpy((void *)&CMsg.Data[0],(const void *)&msg.data[0], (unsigned int)8);
|
||||
|
||||
return CAN_Transmit((CAN_T *)(obj->can), cc, &CMsg);
|
||||
|
|
@ -264,10 +264,10 @@ int can_read(can_t *obj, CAN_Message *msg, int handle)
|
|||
if(!CAN_Receive((CAN_T *)(obj->can), handle, &CMsg))
|
||||
return 0;
|
||||
|
||||
msg->format = (CANFormat)CMsg.IdType;
|
||||
msg->type = (CANType)!CMsg.FrameType;
|
||||
msg->id = CMsg.Id;
|
||||
msg->len = CMsg.DLC;
|
||||
msg->format = (CANFormat)CMsg.IdType;
|
||||
msg->type = (CANType)!CMsg.FrameType;
|
||||
msg->id = CMsg.Id;
|
||||
msg->len = CMsg.DLC;
|
||||
memcpy(&msg->data[0], &CMsg.Data[0], 8);
|
||||
|
||||
return 1;
|
||||
|
|
@ -300,53 +300,53 @@ int can_mode(can_t *obj, CanMode mode)
|
|||
break;
|
||||
|
||||
case MODE_TEST_SILENT:
|
||||
CAN_EnterTestMode((CAN_T*)(obj->can), CAN_TEST_SILENT_Msk | CAN_TEST_LBACK_Msk);
|
||||
success = 1;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
success = 0;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
return success;
|
||||
CAN_EnterTestMode((CAN_T*)(obj->can), CAN_TEST_SILENT_Msk | CAN_TEST_LBACK_Msk);
|
||||
success = 1;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
success = 0;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
return success;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int can_filter(can_t *obj, uint32_t id, uint32_t mask, CANFormat format, int32_t handle)
|
||||
{
|
||||
return CAN_SetRxMsg((CAN_T *)(obj->can), handle , (uint32_t)format, id);
|
||||
return CAN_SetRxMsg((CAN_T *)(obj->can), handle , (uint32_t)format, id);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void can_reset(can_t *obj)
|
||||
{
|
||||
const struct nu_modinit_s *modinit = get_modinit(obj->can, can_modinit_tab);
|
||||
|
||||
MBED_ASSERT(modinit != NULL);
|
||||
const struct nu_modinit_s *modinit = get_modinit(obj->can, can_modinit_tab);
|
||||
|
||||
MBED_ASSERT(modinit != NULL);
|
||||
MBED_ASSERT(modinit->modname == obj->can);
|
||||
|
||||
// Reset this module
|
||||
SYS_ResetModule(modinit->rsetidx);
|
||||
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
unsigned char can_rderror(can_t *obj)
|
||||
{
|
||||
CAN_T *can = (CAN_T *)(obj->can);
|
||||
return ((can->ERR>>8)&0xFF);
|
||||
CAN_T *can = (CAN_T *)(obj->can);
|
||||
return ((can->ERR>>8)&0xFF);
|
||||
}
|
||||
|
||||
unsigned char can_tderror(can_t *obj)
|
||||
{
|
||||
CAN_T *can = (CAN_T *)(obj->can);
|
||||
return ((can->ERR)&0xFF);
|
||||
CAN_T *can = (CAN_T *)(obj->can);
|
||||
return ((can->ERR)&0xFF);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void can_monitor(can_t *obj, int silent)
|
||||
{
|
||||
CAN_EnterTestMode((CAN_T *)(obj->can), CAN_TEST_SILENT_Msk);
|
||||
CAN_EnterTestMode((CAN_T *)(obj->can), CAN_TEST_SILENT_Msk);
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endif // DEVICE_CAN
|
||||
#endif // DEVICE_CAN
|
||||
|
|
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